یکشنبه، ۲۶ خرداد ۱۳۹۸, ۲۱:۳۰
Persian Arabic English

   

سال رونق تولید

 

مقالات

کنترل ربات چهارپا به وسیله شبکه های عصبی-فازی
علی اکبر اکبری   ۱۳۹۲/۰۵/۱۲

باتهای راه روند از نظر تعداد درجه آزادی و همچنین شرایط مختلف محیطی که در آن واقع می شوند می توانند در میان سیستمهایی با دینامیک پیچیده طبقه بندی شوند. دراین مقاله بخشی از کنترل ربات چهارپا، که نوعی ربات راه رونده محسوب می شود مورد بررسی قرار گرفته است. دراین مقاله پس ازارائه دینامیک ربات چهارپا در مدل حرکتی پیش روی آهسته برای دست یابی به رفتار مطلوب در حرکت ربات چهارپا از کنترلر فازی - عصبی استفاده شده است. همچنین به منظور تضمین پایداری سیستم از یک کنترلر بنگ - بنگ به صورت ترکیبی استفاده شده است. هنگامی که خروجی سیستم از مدقار مطلوب از پیش تعیین شده تخطی کند کنترلر بنگ - بنگ وارد عمل می شود و سریعا میزان خطا را کاهش میدهد.

میانگین امتیاز کاربران: 0.0  (0 رای)

امتیاز :
 
نام فرستنده :
پست الکترونیک :  
نظر : *
   
تعداد کاراکتر باقیمانده: 500  

  
کلیه حقوق این وب سایت متعلق به شرکت پارس گستر می باشد.